Este trabajo presenta UWSim: una nueva herramienta software para la visualizació?n y simulació?n de misiones rob?óticas submarinas. El software visualiza un escenario virtual subacuá?tico que puede ser configurado usando software de modelado est?ándar. A este escenario se pueden a?ñadir vehí?culos submarinos, manipuladores rob?óticos, simulació?n de sensores, etc., facilitando el acceso a los mismos a trav?és de interfaces de red. Esto permite integrar f?cilmente la herramienta de visualizaci?ón con arquitecturas de control ya existentes, dando lugar a simulaciones Hardware in the Loop (HIL). Recientemente, UWSim ha sido de gran utilidad, tanto para la simulaci?ón de una misió?n de intervenció?n como para reproducció?n de una misi?ón real a partir de los datos capturados.